No interior do Palácio Itamaraty, na Rua Marechal Floriano 196, o Museu Histórico e Diplomático (MHD) reúne um belo acervo sobre a história diplomática do Brasil. Em seus amplos salões, caracterizados como uma residência no século XIX, há obras de arte, mobiliário de época e objetos decorativos.
Entre os espaços de visitação, destaca-se o magnífico salão de baile e a sala de jantar, com um raro papel de parede pintado à mão e uma mesa de 31 lugares, voltada para o terraço. Dele pode-se contemplar o pátio interno, enfeitado com palmeiras imperiais e um lago com cisnes. Mas atenção: somente podem ser realizadas visitas guiadas, em horários pré-determinados (veja os dias e horários abaixo). Não é necessário telefonar para marcar, e a entrada é gratuita.
Construção oitocentista, o Palácio do Itamaraty já foi residência do Conde de Itamaraty (até 1889), palácio presidencial (até 1897) e sede do Ministério das Relações Exteriores (até 1970). O Museu foi fundado em 1955 e funcionou em várias salas, até sua reorganização ocupar grande parte do Palácio.
Além do MHD, o Palácio Itamaraty guarda a biblioteca e a mapoteca histórica, com mais de 30 mil peças, entre cartas, mapas, atlas e globos; o Arquivo Histórico, com milhões de documentos que remontam à vinda de D. João VI de Portugal para o Brasil; o Centro de História e Documentação Diplomática (CHDD) e o Escritório de Representação do Ministério das Relações Exteriores.